库卡机器人ptp指令【附图】
PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。KUKA库卡机器人编程指令有很多，如何记住并且熟练应用这些指令，是一个KUKA库卡机器人操作员的基本功，由于指令较多，将分为2大部分为大家分享，下面是一部分的ptp指令编程指令，希望对您的学习给予帮助。
（1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
（2）操作机器人将TCP移向应被设为目标点的位置。
（3）然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。
（4）点击菜单序列指令＞运动＞PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机表单。
（5）在联机表单中输入参数。
（6）在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。
机器人的TCP以较快的速度运动到目标点，这种运动叫做机器人的PTP运动。因为库卡机器人的轴是旋转运动的，所以弧形轨迹比直线轨迹更快。运动的具体过程是不可预见的。在程序中的个体运动必须是PTP运动，因为只有在此运动中才评估状态和转向。
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不移到点坐标。事先便离开保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的保持轮廓。
使用轨迹逼近的优点：
1．减少机器的磨损
2．降低节拍时间
如何创建PTP运动：
1.设置运行方式T1，机器人程序已选定
2.TCP依序移向被示教为目标点的位置
3.将光标置于其后应添加运动指令的行中
4.选择菜单序列“指令”→“运动”→“PTP”
5.在编辑好的行中，出现表格，如下图所示
1.运动方式选择PTP运动
2.目标点名称为P1
3.CONT:目标点被轨迹逼近； 空白：将地移至目标点
4.速度范围，PTP运动的速度范围为：1%-100%
5.数据组变量名称
6.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。
7. 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也可更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。其参数说明见下表。
8. 单击“OK”键存储指令，TCP的当前位置被作为目标示教。如下图所示。
