富士康机器人编程指令【附图】
T指令手册：
HYPERLINK \l "_Toc167196600" ACCEL PAGEREF _Toc167196600 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc167196601" CURPOS PAGEREF _Toc167196601 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc167196602" DECEL PAGEREF _Toc167196602 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc167196603" DEFIO PAGEREF _Toc167196603 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc167196604" DEFPOS PAGEREF _Toc167196604 \h 2
HYPERLINK \l "_Toc167196605" DELAY PAGEREF _Toc167196605 \h 2
HYPERLINK \l "_Toc167196606" DEFJNT PAGEREF _Toc167196606 \h 2
HYPERLINK \l "_Toc167196607" DIST PAGEREF _Toc167196607 \h 2
HYPERLINK \l "_Toc167196608" DRIVE PAGEREF _Toc167196608 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196609" DRIVEA PAGEREF _Toc167196609 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196610" FIG PAGEREF _Toc167196610 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196611" GOHOME PAGEREF _Toc167196611 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196613" IN PAGEREF _Toc167196613 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196618" POSRY PAGEREF _Toc167196618 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196619" POSRZ PAGEREF _Toc167196619 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196620" POSX PAGEREF _Toc167196620 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196621" POSY PAGEREF _Toc167196621 \h 8
HYPERLINK \l "_Toc167196622" POSZ PAGEREF _Toc167196622 \h 8
HYPERLINK \l "_Toc167196623" RESETIO PAGEREF _Toc167196623 \h 8
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196613" IN PAGEREF _Toc167196613 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196601" CURPOS PAGEREF _Toc167196601 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc167196602" DECEL PAGEREF _Toc167196602 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc167196603" DEFIO PAGEREF _Toc167196603 \h 1
HYPERLINK \l "_Toc167196604" DEFPOS PAGEREF _Toc167196604 \h 2
HYPERLINK \l "_Toc167196611" GOHOME PAGEREF _Toc167196611 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196613" IN PAGEREF _Toc167196613 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196618" POSRY PAGEREF _Toc167196618 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196619" POSRZ PAGEREF _Toc167196619 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196611" GOHOME PAGEREF _Toc167196611 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196613" IN PAGEREF _Toc167196613 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196618" POSRY PAGEREF _Toc167196618 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196619" POSRZ PAGEREF _Toc167196619 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196611" GOHOME PAGEREF _Toc167196611 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196613" IN PAGEREF _Toc167196613 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196618" POSRY PAGEREF _Toc167196618 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196619" POSRZ PAGEREF _Toc167196619 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196611" GOHOME PAGEREF _Toc167196611 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196613" IN PAGEREF _Toc167196613 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196618" POSRY PAGEREF _Toc167196618 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196619" POSRZ PAGEREF _Toc167196619 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196611" GOHOME PAGEREF _Toc167196611 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196613" IN PAGEREF _Toc167196613 \h 4
HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196618" POSRY PAGEREF _Toc167196618 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196619" POSRZ PAGEREF _Toc167196619 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196611" GOHOME PAGEREF _Toc167196611 \h 3
HYPERLINK \l "_Toc167196612" HOME PAGEREF _Toc167196612 \h 4
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HYPERLINK \l "_Toc167196614" J2P PAGEREF _Toc167196614 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196615" MOVE PAGEREF _Toc167196615 \h 5
HYPERLINK \l "_Toc167196616" OUT PAGEREF _Toc167196616 \h 6
HYPERLINK \l "_Toc167196617" POSRX PAGEREF _Toc167196617 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196618" POSRY PAGEREF _Toc167196618 \h 7
HYPERLINK \l "_Toc167196619" POSRZ PAGEREF _Toc167196619 \h 7
扩展资料：
工业机器人编程教程——逻辑编程：
1、逻辑编程
输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通信，例如工具传感器等。
2、可用逻辑指令
3、等待时间功能逻辑指令
（1）等待信号程序可用编写，例如以下常用形式。
（2）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置
（3）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置
（4）如果“WAIT FOR”指令被采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确达到即使条件已经满足。
（5）如果“WAIT FOR”指令选择CONT模式，你们条件将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式。
4、输出功能
（1）以下功能按选件可以被选择
（2）简单输出指令一
如果“OUT"指令被选择，那么以下参数可以设置
（3）简单输出指令二
4）简单输出指令三
(5)、简单脉冲指令一
（6）简单脉冲指令二
5、同步输出指令
6、信号输出
(1)在路径开始或者结束处输出信号一
如果"OUT"指令被选择，那么以下的参数可以设置
（2）起始点和结束点都精确到达
(3)起点精确到达点，终点是逼近点
（4）起始点和结束点都逼近点
(5)在路径如何位置输出信号
a、如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径上的
知道距离的任意点触发开关量。
b、和起始结束点相关同步指令一样，这种指令也可以提前或者延迟发送
信号。
c、路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中（LIN 或者 C
IRC）。
d、SYNOUT-PATH指令是针对下一个运动指令而言的。
e、如果一个SYNOUT-PATH命令运用于一个PTP运动，那么运动执行时会被
软件拒绝。
（6）路径相关同步输出指令一
如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以设置
（7）路径相关同步输出指令二
起始点是精确到达点，终点是逼近点
（8）路径相关同步输出指令三
起始的和结束点都是逼近点
7、同步脉冲指令
如果“SYN PULSE”被选择，那么以下参数可以设置
8、Inter bus 部分耦合和解耦
如果“IBUS-seg.on/off ”被选择，那么以下参数可以设置
