柯马机器人指令【大全】
BEGIN
REPEAT -----重复循环
DELAY 50 -----延时50毫秒
IF $DIN[1] THEN -----如果收到输入信号[1] ，则走以下程序
$ARM_SPD_OVR := 80 -----空程速度为80%
MOVE JOINT TO pnt0001P -----原点
MOVE LINEAR TO pnt0002P -----直线开始点
$DOUT[1] := ON -----开气
DELAY 20 -----延时20毫秒
$DOUT[2] := ON -----开激光
$ARM_SPD_OVR := 2 -----速度降为为2%，焊接开始后速度需要比较慢
MOVEFLY LINEAR TO pnt0003P ADVANCE -----走直线
MOVE LINEAR TO pnt0004P -----圆弧开始点
MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006P VIA pnt0005P ADVANCE -----走圆弧
MOVEFLY LINEAR TO pnt0007P ADVANCE -----走直线
MOVE LINEAR TO pnt0008P -----走点结束
$DOUT[2] := OFF ------关激光
DELAY 20 ------延时20毫秒
$DOUT[1] := OFF ------关气
$ARM_SPD_OVR := 80 ------空程速度为80%
MOVEFLY JOINT TO pnt0009P ADVANCE -------回到原点
ENDIF -------如果指令结束
IF $DIN[2] THEN -----如果收到输入信号[2] ，则走以下程序
示教一段新的路径，程序写法参考上面
ENDIF
END call_prog_创建的的程序名
总线接线方式有Profibus、DeviceNet以及以太网。
以下介绍IO的连接方式。
一、机器人电源模块，12点输入模块，6点输出模块接线。
1、电源模块接法，一个+24V I/O接P0;GND接N0，其他的都不用接就可以了。另机器人来的时候，内部电源已经接好了，因为我们使用自己的电源，所以拆掉其自带的电源线即可。
2、12点输入模块接法。 12点输入，6点输出（GND不用接），按顺序接就可以了。一个电源模块配2个输入模块，4个输出模块，提材料时需要特别注意。
二、安全信号接线使用X30 插头（哈丁插头）原厂配件，不用提材料。
连接位置：
外部急停使用6-13、7-14，短接4-11、5-12； 门停止使用18-20、19-21，不使用就短接 短接25-27、26-28，以上6-13、7-14接在急停继电器的触点上即可，其余在X30插头上短接即可。
三、PLC选型
其是源型（24+）输入、输出，对应的PLC就也应该是源型输入、输出； 欧系的PLC非常方便，三Ling的远程IO和FX3U等的输入一般是源漏公用的，也没有问题，但是三LING的远程IO源型输出模块订货困难，价格昂贵。推荐使用FX3U的继电器型输出型（输入共用端S/S接N0，输出的公用端COM接P0）这样就可以了。
四、示教器IO设置
接线完成之后，IO设置也是非常重要的，每一个模块、每一个点都是需要在示教器上配置正确的，否则无法使用！叫IO MAP。
1. 一位IO设置,也就是DIN、DOUT
机架上挂载的设备可以自动识别。其中SDM是的安全P板，不用设置；后面PS2100是的电源模块，不用设置；下面是两个12点的输入和4个6点输出模块，需要逐个设置。从BC-129-DI9371-2开始，点击Modfy。
Index是IO开始的编号，Ports number数目设置12，全部设置成个位输出。选择SET
可以看到，2.1至2.8被设置成了DIN-1到DIN-8，选择下一页，同样可以看到DIN-9到DIN-12设置成DIN-9到DIN-12。一位输出是同样的设置方法，需要注意，一个输出设备是6位的。
2. 多位输入输出设置
多位输入为FMI[编号]、多位输出为FMO[编号]，进入Device后，选择一个没有被定义过即MAPED的12点输入模块，以BC-129-DI9371-3为例进行设置。在MAP界面选择Flex，Index是FMI的编号，例FM[1]就设置成1， Ports number是多位输出的点数，例如8位输入，则设置为8。设置完成点击SET设置完成，以上2.1到2.8被设置成8位输出FM[1]。在程序中就可以随时使用了，例如程序启动编码，后面的程序介绍会用到。多位输出FMO[]同样的方法。
这里是一段可以自定义编辑的内容
