伯朗特机械手故障代码【详解】

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。

自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

1.1警报故障码说明:
(1)E01: 原点信号故障!
(2)E02: 终点信号故障!
(3)E03: 副臂上位信号故障!
(4)E04: 正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
(19)E36：置物安全信号已亮！
(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2 警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
（7）W11：未归终点

1.3 警报故障排除大全:
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06: 正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
1.3.6 E07:副臂夹具信号故障
1.3.7 E08:空气压力不足
1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障
4.3.9 E13: 正臂回正信号故障
1.4.10 E14: 置料安全信号故障
4.3.11 E18:正臂后退故障
4.3.12 E20: 副臂后退信号故障
1.3.13 E22:正臂下故障
1.3.13 E23: 正臂进故障
1.3.15 E24: 正臂侧姿故障
1.3.16 E25: 副臂下故障
1.3.17 E26: 副臂进故障
1.3.18 E27 变频器故障
1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮
1.3.20 E36: 置物安全信号已亮
1.3.21: E37:中板信号故障
1.3.22 E92: 开模完信号消失