abb机器人轨迹编程【干货】
利用已搭建好的仿真工作站和ABB机器人系统，建立好例行程序后，编写机器人程序。
完成机器人从A0到A1点，再经过A2点到达A3点，*后回到A0点这样的运动过程。
其中P0点作为机器人运动的起点，它要求机器人6轴的角度分别为0°，-25°，15°，0°，50°，0°，而且A1，A2，A3三点在同一条直线上，该直线就是下图所示桌子的一条边，A1,A3是桌子的两个顶点。
从程序编辑器打开已创建好的例行程序r1，选择SMT为添加指令的位置，打开添加指令菜单，选择MoveAbsJ
（**位置运动指令MoveAbsJ是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据）指令语法如下：
MoveAbsJ jpos1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;
上面jpos1意为目标点位置数据；v1000意为运动速度1000mm/s；z50指转弯区数据；tool1和wobj1分别为工具坐标数据和工件坐标数据。
任务要求机器人在A0点时，机器人轴1到轴6的角度分别为0°，-25°，15°，0°，50°，0°，那么需要修改指令中的目标点位置数据，点击*打开编辑菜单，选择更改内容如下图
新建数据
设定数据名称为A0，点击确定
点击A0，打开调试菜单，选择查看值
选中值通过右边的小键盘可以修改，修改完后确定
接下来，按照要求，机器人从A0运动到A1点，插入第二条指令，新建程序数据P1，只设定它的名称，位置数据暂时不管
关节运动指令MoveJ是在路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。
从A1到A2要沿着桌子边沿，那么这段路程必须是直线运动，运动到A2点的运动指令选择线性运动指令MoveL，在程序中插入第三条指令。
新建程序数据A2，只设定名称，位置数据暂时不管
线性运动指令MoveL是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。
从A2到A3与上面类似，从A3回到原点可以复制**条指令
在使用机器人运动指令时，如果是一段路径的*后一个点，指令中的转弯区数据一定要为fine，至此，程序所需指令已经完成。
接下来要用手动视角的方法修改目标点数据：
选择手动操纵，选用合适的动作模式手动操纵机器人运动到A1点，单击MoveJ指令中的A1点，点击修改位置，点击修改完成
另外两点移动方法类似，过程就不再赘述。这个环节学好了，用机器人写字画画不在话下。
