安川dd马达说明书【指南大全】
以PLC IO控制DD马达为例
一、CN1管脚定义及硬件接线
1、 远点减速开关
管脚15------SENSOR+ 管脚14------SENSOR-
根据传感器输出信号电平高低接线
相关参数 Pn634.0---- 2 定义14、15为/DEC原点复归减速开关；
Pn634.1---- 0 定义14、15开关极性，即0有效还是1有效。 2、 输入信号用电源输入及SV-ON
管脚47------为输入信号电源输入，固定为DC24V输入
管脚40------为马达激磁使能，在此我们将SVON与ALM-RST共用管脚40 相关参数 Pn50A.1---- 0 定义SVON在管脚40闭合时有效
Pn50B.1---- 9 定义ALM-RST在管脚40 闭合至断开时有效 3、 模式选择
管脚41-----为模式选择信号，模式0：执行表数据时；模式1：执行JOG和原点复归时。
相关参数 Pn630.0--- A 定义管脚41断开时为模式0，闭合时为模式1。 4、 运行、停止、HOME
管脚42---- 为运行信号
相关参数 Pn630.1--- 2 定义管脚42为RUN/STOP信号，当模式为0时（管脚41断开），闭合时为RUN，断开时为STOP，执行表数据，中断可以重新闭合此信号，恢复原命令；
Pn630.2--- 2 定义管脚42为HOME信号，当模式为1时（管脚41闭合），接通管脚42，为原点复归命令。
Pn630.3--- 8 定义此信号无效
5、 通道 0~3
6、管脚43-~46--为SEL0~3 即表数据通道0~3
7、相关参数 Pn631.0—3 定义管脚43为SEL0，闭合时有效；
Pn631.1—4 定义管脚44为SEL1，闭合时有效；
Pn631.2—5 定义管脚45为SEL2，闭合时有效；
Pn631.3—6 定义管脚46为SEL3，闭合时有效。
8、 输出信号定义—定位完成信号
9、管脚25、26—为马达定位完成信号；
10、相关参数 Pn50E.0--- 1 定义管脚25、26为马达定位完成信号，在这里建议在马达回零完成时用，不要用在表数据中。
Pn50E.1--- 0 此信号无效
Pn50E.2--- 0此信号无效
11、 输出信号定义—伺服准备OK
12、管脚27、28—为马达准备好信号；
13、相关参数 Pn50E.3--- 2 定义管脚27、28为马达准备OK信号。 8、 输出信号定义—马达报警
14、管脚31、32—为伺服报警输出； 9、 输出信号公共端
15、管脚1--- 固定接0V 10、 输出信号定义—可编程输出POUT
16、管脚37~39--- 为可编程输出，一般用在表数据中 相关参数 Pn635.0--- 4 定义管脚37 为POUT0
Pn635.1--- 5 定义管脚38 为POUT1
Pn635.2--- 6 定义管脚39 为POUT2
二、执行动作
1、 原点复归说明
参数设定 Pn642.0—1 定义原点复归方法，在这里定义有/DEC信号且找C相脉冲；根据实际条件可选其他。
Pn643.0—1 定义原点复归方向，这里定义反向原点复归。
Pn644--- 原点复归移动速度，即第一段速度，注意单位为1000指令单位，即设定值*1000是原点复归的实际速度；
Pn646--- 原点复归接近速度，即第二段速度，碰到DEC后找C相脉冲的速度，注意单位为1000指令单位，即设定值*1000是原点复归的实际速度；
Pn648--- 原点复归爬行速度，即第三段速度，找到C相脉冲后定位至最终移动距离的速度，注意单位为1000指令单位，即设定值*1000是原点复归的实际速度；
Pn64A--- 最终移动距离，找到C相后再定位的脉冲数。
Pn636.1—原点复归完成，端子选择。
执行时，先将模式切换为MODE1，否则执行的是表数据。通过判断马达POSRDY原点复归完成，即管脚25、26对应的PLC中的点复位HOME命令。
2、 表数据
通过软件填写，打开软件，连接伺服驱动器
选择程序表编辑 ，弹出对话框如下
双击相应步中表格部分，填写相应的命令及参数。
填写完成后，写入 ，然后必须保存表，否则断电清除。
