横河dd马达说明书【指南】

横河DD马达参数设置步骤： 

1.设置输入输出I/0 1、 编辑tab表 

Tab表里的第00条指令粘贴63条原点复位指令，改为+方向、外侧回原点 

2、 试运转里调节马达惯量 

3、 参数里调节刚性等级，微调滤波参数等，自动计算一下积分

 4、 调节电子限位，运转里回原点使脉冲值在规定范围内 

5、 写入单圈脉冲数到#112参数 

6、 调节回原点到水平位置的偏移量

伺服电机参数调整项目（在未导入参数的情况下只需修改下列参数即可）: 

1）Pn000:0000改为0011，顺时针为正方向，位置控制模式；

2） 2）Pn00B:0000改为0100，单相电源供电,手动参数显示模式；

3） 3）Pn170:1401改为1400，面调整功能关闭； 

4）Pn20E:4改为32，电子齿轮比分母，(分子Pn210默认为1不改)；

5）Pn212:2048改为8192，编码器分频脉冲数； 

6）Pn50A:2100改为8100，允许正转； 

7）Pn50B:6543改为6548，允许反转； 

另！如果是刹车电机则还需修改以下几个参数：

 1）Pn50E:3211改为3011，旋转检测信号无效； 

   2）Pn50F:0000改为0200，制动器联锁信号从CN27、CN28脚输出；   

 3）Pn00B:0000改为0110，G2警报停止设置为DB停止；  

Pn20E和Pn212设置详细说明：  

1）电机转一圈脉冲数（32768）=2的20次方×（Pn210/Pn20E)； 

2）编码器分频脉冲数Pn212（8192）=电机转一圈脉冲数（32768）/4； 

3）编码器分频脉冲数8192经过A+，A-，B+，B-四相倍频后，即8192×4=32768； 4）当IO表中电机转一圈脉冲数为32768时，按上面计算，Pn20E=32，Pn212=8192； 5）当IO表中电机转一圈脉冲数为16384时，按上面计算，Pn20E=64，Pn212=4096；

1， 点击“程序JOG运行”按钮，弹出危险提示窗口，在确认运行安全的情况下点击“OK”按钮弹出“程序JOG运行”窗口（右窗口）； 

2， 窗口右边有移动距离、移动速度、加减速时间、等待时间、移动次数等参数，可依实际情况调整；

 3， 点击“Apply”按钮； 

4， 点击“Run”按钮，再依实际情况调整“参数在线编辑”窗口（左窗口）里的各个参数值，直至该轴运行平稳、无震动、无异响；具体设定请参照下表格中“设定说明”进行设定。               

参 数   No. 名称 设 定 单位 出 厂值 设 定值 设定说明 Pn100 速度环增益 0.1Hz 400 1000 加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动 1、将Pn170弟0位设置为0，使免调整功能无效； 

2、使用安川高度软件进行转动惯量及增益自整定； 

3、手动进行在线增益微调 

Pn101 速度环

积分时间参数 

0.01ms 

2000 

1500 

减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动 Pn102 位置环增益 

0.1/s 

400 1000 加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动 Pn103 转动惯量比 % 

100 150 先使用安川调试软件进行自动整定，再进行手动微调 

Pn401 扭矩指令滤波器时间   参数 0.01ms 

100 

30 

减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动