启帆工业机器人示教器操作手册【指南】
一．示教操作盘面板介绍
示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘
经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
机器人的JOG进给
程序创建
程序的测试执行
操作执行
状态确认
示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏
●61个键控开关
●示教操作盘有效开关
●Deadman开关
●急停按钮
1.示教操作盘有效开关
在盘左上角，如右图所示：
其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
2.Deadman开关
在盘背面，如右图所示两黄色键：
示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人
将进入急停状态。
3.急停按钮
在盘右上角，如右图所示红色键：
不管示教操作盘有效 开关的状态如何，都会使
执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使
得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关
●与JOG相关的键控开关
●与执行相关的键控开关
●与编辑相关的键控开关
1.与菜单相关的键控开关：
1.）
、
、
、
、
功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．）
翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.）
、
MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。
4.）
、
、
、
、
、
、
、
、
SELECT（一览） 键用来显示程序一览画面。
EDIT （编辑） 键用来显示程序编辑画面。
DATA （数据） 键用来显示寄存器等数据画面。
OTF 键用来显示焊接微调整画面。
STATUS（状态显示） 键用来显示状态画面。
I/O （输入/输出）键用来显示I/O画面。
POSN （位置显示） 键用来显示当前位置画面。
DISP 单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。
DIAG/HELP 单独按下的情况下，移动到提示画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，
移动到报警画面。
2.与JOG相关的键控开关
1.）
SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能。左右的SHIFT键功能相同。
2.）
、
、
、
、
、
、
、
、
、
、
JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给。
3.）
COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（JOG的种类）。依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示： 
→
→
→
→
→
→。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。如右图所示：
4.）
、
倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换：“VFINE”（微速）→“FINE” （低速）→“1%” →“5%” →“50%” →“100%”（5% 以下时以1%为刻度切换，5%以上时5%为刻度切换）。
3.与执行相关的键控开关
1.）
、
FWD（前进）键、BWD（后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。FWD键用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停。
2.）
HOLD（保持）键，用来中断程序的执行，使机器人暂停。
3.) 
STEP（步进）键，用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。
4.与编辑相关的键控开关
1.）
PREV（返回）键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示。
2.）
ENTER（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。
3.）
BACK SPACE（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。
4.）
、
、
、
光标键用来移动光标。
光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。该部分成为通过示教操作盘进行操作（数值/内容的输入或者变更）的对象。
（复位）键
5.）
ITM（项目选择）键，用于输入行编号后移动光标。
5.与应用（焊接）相关的键控开关：（切割时不使用）
1．）
切换焊接的有效/无效（同时按下SHIFT键时）。不按SHIFT键就按下此键时，显示测试执行和焊接画面。
2.）
手动送丝（与SHIFT键同时按下时）。
3.）
手动退丝（与SHIFT键同时按下时）。
5.与数字、符号输入相关的键控开关：（此次省略不述）
二 ．机器人寻点操作
设定接触传感器I/O信号
按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“2 接触检知I/O”；如下图所示：
按下，进入右图，设定
与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。
图示检知信号、指令信号编号应与外围设备接口对应。
设定接触坐标系
按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“1 接触坐标系”；如下图所示：
按下 ，进入右图。
采用JOG方式示教原位置、
+X方向、+Y方向。示教
完成机器人停止后按下
+ “记录”
示教+X方向、+Y方向时，
需要移动枪尖３００以上。
示教完成后如下图所示：
设定接触条件
按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“0 下个” 按下键，移动光标，选择“3 资料”，移动光标，选择“8 接触条件”。如下图所示：
按下，进入接触条件资料一览。如下图所示：
将光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行，按下“细节”，出现下图。
设定详细条件。
移动光标，设定“2 基准标签”；
（示教寻点程序第一次应用时基准标签置ＯＮ ，其后应用置OFF。）
移动光标，设定“6 搜寻形式”，选择“填角/搭接”；
移动光标,设定“7 搜寻形式”（寻点功能），选择“1_D移转；
设定其他参数，如“3 搜寻速度”推荐值为100（范围1-500）；“4 搜寻距离”推荐值为100（范围1-2000）；“5 接触感应坐标系”与之前设定一致；“9 自动返回”置ON；“10 返回速度”推荐值为100（范围1-1000）；“11 返回距离”推荐值为1000（范围1-2000）。“17 机器人动作群组”将第1项选为1）其余采用默认值。接触设定条件一览如下图所示：
编写寻点程序验证寻点功能
实例程序如下图所示：
有关寻点的指令如下输入：在程序画面，按下，按下“指令”，出现如下画面：
移动光标，选择“示教（记录） 4”中
的“1 接触传感器”，按下
出现如右图示：其中：
搜寻启动；
搜寻结束；
接触偏置；
偏置结束。
单方向寻点的指令输入
如下：
将光标移动到移动指令语句最后，如右图所示：
按下“选择”，
出现右图；
移动光标，选择
“3 Search”，
按下
进入下图；
如右图，选择搜寻的方向，比如
X方向。
三 ．机器人TCP操作
按下键，显示出画面菜单。
如右图所示：
移动光标，选择“6 设定”；
移动光标，进入“设定 1”
菜单；移动光标，选择
“7 坐标系”；按下，
进入工具坐标系一览画面。
工具坐标系一览如右图所示：
如果当前显示不为工具坐标系，按下 “坐标”，画面
出现坐标系选择框，如右图所示，选择“1 Tool Frame”，
按下，坐标系画面变为工具坐标系一览。
将光标指向将要设定的工具坐标系
编号所在行，按下“细节”，
出现所选的坐标系编号的工具坐标
系设定画面。如右图所示：
输入注解。光标停在“注解”处，
按下，出现字符输入选择
菜单，如右图所示。一般采用大写
字母加数字的形式，如输入“TOOL 4”。代表英文字母大写ABCDEF; 代表英文字母大写GHIJKL; 代表英文字母大写MNOPQR; 代表英文字母大写STUVWX; 代表字符YZ_@*）。点按F键一次，各字符依次变换一次。前一字符输入完毕，右移光标，继续输入下一字符。
6．按下“方法”，如右图所示，移动光标，
选择“6点记录”，
按下，出现如下图所示画面：
待设定的工具坐标系，参照点 1、
参照点 2、参照点 3、坐标原点、
X 轴方向、Y 轴方向均显示为
“未示教”。
部分设定的工具坐标系，
如右图所示。
记录各参考点
将光标移动到各参考点。
在JOG方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端。
以不同的姿势，不同的方向趋近同1点。
+
C. 枪尖到达所期望的点后，按住的同时，按下“位置记录”将当前值的数据作为参考点输入。所示教完的参考点，显示“设定完成”。
d．对所有参考点都进行示教后，显示
“新的位置已经计算完成”。刀具
坐标系即被设定。如右图所示：
按住的同时，按下 “位置移动”，即可使机器人移动到所存储的点。
9. 要确认已记录的各点的位置数据，
将光标指向各参考点，按下
出现各点的位置数据的位置详细
画面。如右图所示：
设定新的坐标系或查看另一个坐标系，
按下“坐标号码”，在画面左下角
出现输入数值提示条。如右图所示：输入所期望的数字后，按下，进入工具坐标系一览画面。
如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系，将光标指向将要删除的工具坐标系编号所在行，按下 “清除”，按下，在画面左下角出现提示，如右图所示，按下“是”确认删除。工具坐标系被删除后，其所存储的位置数据被清零。
要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，需要按下“设定号码”。在画面左下角出现提示，如右图所示。输入坐标系编号后，按下。
在画面左下角出现提示。
（要选择希望使用的坐标系编号，也可以使用JOG菜单。方法是同时按下
键 和键 出现用来进行
坐标系切换的JOG菜单。如右图所示，在第1行
输入想要的编号即可。
四 ．机器人I/O设定
1. 设定外围I/O
如右图所示：按下键，移动光标，选择“5 设定输出·入信号”；移动光标，进入“设定输出·入信号 1”菜单；移动光标，选择“9 UOP：控制信号”；
按下，进入UOP一览画面。
“I/O UOP：控制信号”一览如右图
所示：
按下 “IN/OUT”，可以切换
输入/输出；
可以按下“ON”，“OFF”
在输入信号尚未接通的情况
下，进行仿真。
按下“定义”，进入右图，
分别定义UI、UO,并使状态
ACTIVE（激活）
2. 设定数字I/O
a. 按下“类型”，进入右图
选择“5 数字信号”
b.按下，进入“I/O 数字
信号输入 状态一览”画面。
如右图所示：
可以按下“ON”，
“OFF”
在操作按钮台没有动作的
情况下，进行仿真。
c.按下 “IN/OUT”，
进入“I/O 数字信号输出
状态一览”画面。
如右图所示：
可以按下“ON”，
“OFF”
在操作按钮台没有动作的
情况下，进行仿真。
五．防碰撞检测设定
a. 按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“0 下个” 按下键，移动光标，选择“6 系统设定”，移动光标，选择“6 主要的设定”。如下图所示：
b.按下，进入
“主要的系统参数：
系统变量”画面。
如右图所示：
移动光标到第44 项：
“夹爪断裂”处，
按下，按下
“有效”，
使之设为有效。
