埃夫特机器人指令讲解【技巧】
指令功能说明使用举例参数说明
IO 输出点复位或者置位。
DOUT
DOUT DO= 1.1 VALUE=1表示把一组远程 IO 输出模块第二个输出点，位值
设置为 1。
VALUE=<位值>
位值赋值说明：为 0 或者 1
RCP：在控制系统的研发过程中，通常先进行仿真研究，目的在于研究技术的可行性，缩短产品的研发周期，降低研发费用。仿真工具(如SABER等)自应用以来，对控制系统...
75698判断要素 2：I=<变量号>说明：变量号取值为 1 至96，判断要素 2 的变量了性
必须与 1 相同。I= 整型变量B= 布尔型变量R= 实型变量
WHILE I=001 EQ I=002
DO程序END_WHILE
当判断要素 1（整型变量I001）等于判断要素 2（整型变量 I002）时，执行程序，否则退出循环。
条件满足的情况下，进入循环，条件不满足时退出循环。
WHILE
判断要素 1：I=<变量号>说明：变量号取值为 1 至
96。I= 整型变量B= 布尔型变量R= 实型变量判断条件：<EQ>可选择以下判断条件：
EQ：等于LT：小于LE：小于等于GE：大于GT：大于等于NE：不等于IF I=001 EQ I=002 THEN
程序 1ELSE程序 2END_IF
表示如果判断要素 1（整型变量 I001）与判断要素2（整型变量 I002）相等则执行程序 1，否则执行
程序 2。
判断语句
IF…ELSE判断要素 1：I=<变量号>说明：变量号取值为 1 至
96。I= 整型变量B= 布尔型变量R= 实型变量
判断条件：<EQ>可选择以下判断条件：
EQ：等于LT：小于LE：小于等于GE：大于GT：大于等于NE：不等于判断要素 2：I=<变量号>说明：变量号取值为 1 至96，判断要素 2 的变量类型
必须与 1 相同。I= 整型变量B= 布尔型变量R= 实型变量
TIMER 延时子程序
例：TIMER T= 1000表示延时 1000ms
T =<时间>
说明：时间范围为 0 至4294967295 毫秒。
98判断要素 2：I=<变量号>说明：变量号取值为 1 至96，判断要素 2 的变量了性
必须与 1 相同。I= 整型变量B= 布尔型变量R= 实型变量
WHILE I=001 EQ I=002
DO程序END_WHILE
当判断要素 1（整型变量I001）等于判断要素 2（整型变量 I002）时，执行程序，否则退出循环。
条件满足的情况下，进入循环，条件不满足时退出循环。
WHILE
判断要素 1：I=<变量号>说明：变量号取值为 1 至
96。I= 整型变量B= 布尔型变量R= 实型变量判断条件：<EQ>可选择以下判断条件：
EQ：等于LT：小于LE：小于等于GE：大于GT：大于等于NE：不等于
10VBL=<过渡段速度>MOL、MOVC、MOVS 指令中设置过渡段的速度。取值范围为 0 至 100取值为 0 表示不设置过渡段
速度。
例1：MOVL V= 25 BL=0VBL=0
直线插补方式移动至目标位置，保持伺服接通状态下依次按下【插入】、【确定】。。
例2：MOVL P=1 V=25BL=100 VBL=0
直线插补方式移动至目标位置P，P点是在位置型变量提前示教好的位置点，1代表该点的序号。
直线插补方式移动至目标位置。对速度要求不高而轨迹要求较高时使用，例如：弧焊行业。
MOVL
MOVC
圆弧插补方式移动至目标位置。采用三点圆弧法，圆弧前一点为第一点，两个MOVC 为中间点和目标点。
MOVL V= 25 BL=0 VBL=0MOVC V=25 BL=0 VBL=0MOVC P=1 V= 25 BL=0VBL=0
圆弧插补方式移动至目标位置P，P点是提前示教好的位置。
V=<运行速度百分比>说明：运行速度百分比取值为 1 至 100，默认值为 25。运动指令的实际速度=设置中 MOVJ 最大速度*V 运动指令设置运行速度百分比*SPEED 指令速度设置百分
比。P=<位置点>
说明：P 的取值范围为 1 至1019，其中 1 至 999 用于标定位置点，1000 至 1019 用于码垛运动中，自动获取的码垛位置点。例 1 中如果没有此参数，表示目标位置是使用的在运动过程中标定的位置点，例 2 中如果有 P点参数，表示位置点是在位置型变量里面标定好的点。
BL=<过渡段长度>
说明：过渡段长度，单位毫米，此长度不能超出运行总长度一半，如果 BL=0 则表
示，不使用过渡段。
例1：MOVJ V= 25 BL=0VBL=0
关节插补方式移动至目标位置，保持伺服接通状态下依次按下【插入】、【确定】。
例2：MOVJ P=1 V=25BL=100 VBL=0
关节插补方式移动至目标位置P，P点是在位置型变量提前示教好的位置点，1代表该点的序号。
关节插补方式移动至目标位置。
MOVJ
说明：变量号取值为 1 至96，判断要素 2 的变量了性
必须与 1 相同。I= 整型变量B= 布尔型变量R= 实型变量序，否则退出循环。
说明：在单步示教模式下，
会跳过此句不执行，回放模式下，可按下手持操作示教器上【启动】键继续
执行。
