华数机器人运动指令【免费下载】

1 MOVE  指令

Move 指令以单个轴或某组轴(工业机器人组)的当前位置为起点，移动某个轴或某组轴(工业机器人组)到目标点位置。移动过程不进行轨迹以及姿态控制。指令语法Move | {Optional Properties}

指令参数(可选)：

MOVE 指令包含一系列的可选属性——ABSOLUTE，VELOCITYCRUISE，

ACCELERATION，DECELERATION，JERK 等。属性设置后，属性值仅针对当前运动有效，该运动指令行结束后，恢复到默认值。如果不设置参数，则使用各参数的默认值运动。

指令用例：

Move ROBOT #{600, 100, 0, 0, 180, 0} Absolute=1 VelocityCruise=100

Move A1-10 Absolute=0VelocityCruise=120

上述用例中，第一行  MOVE 指令使用编程方式(Absolute=1)，控制对象为 ROBOT 组，并且设定了 ROBOT 的运行速度为 100°/s，其目标位置为笛卡尔坐标下的#{600,100, 0, 0, 180, 0}。第二行 MOVE 指令使用相对值的方式编程(Absolute=0)，单独控制  A1 轴进行运动，目标位置基于当前位置向负方向偏移了 10°。

MOVES 指令

指令说明：

MOVES 指令以工业机械手臂当前位置为起点，控制其在笛卡尔空间范围内进行直线运动，常用于对轨迹控制有要求的场合。该指令的控制对象只能是工业机器人组。

指令语法：Moves {optional properties}

指令参数(可选)：

Moves 可选属性包含——VTRAN(直线速度)，ATRAN(直线加速度)，DTRAN

(直线减速度)，VROT(旋转速度)，AROT(旋转加速度)，DROT(旋转减速度)等。属性设置后，仅针对当前运动有效，该运动指令行结束后，恢复到默认值。如果不设置参数，则使用各参数的默认值运动。

指令用例：1. Moves ROBOT #{425, 70, 55, 90, 180, 90} Absolute=1 Vtran=100 Atran=80 Dtran=100

2. Moves ROBOT {-10, 0, 0, 0, 0, 0} Absolute=0 Vtran=120 Atran=80 Dtran=80

如上用例所示，第一行指令控制工业机器人 ROBOT 从当前位置开始，以直线的方式运动到笛卡尔坐标位置#{425, 70, 55, 90, 180, 90}，Absolute=1 表示指令中使用的坐标为坐标，Vtran 设定了工业机器人的运行速度为

100mm/s，Atran 和 Dtran 分别设置了工业机器人的加速度与减速度的大小。

1.1 工业机器人系统的组成

华数机器人系统包含以下四个部分组成：

§ 机械手臂

§ 连接线缆

§ 电控系统

§ HSpad 示教器

1.1.1 工业机器人组

工业机器人组全称是“工业机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。华数机

器人有两个运动组，分别是工业机器人组和外部轴组。

“轴”在这里并不是指工业机器人本体上某一根物理轴。在控制系统层面上，轴

被视为电机、驱动器以及部分软件的组合，如下图 2：

每一根轴都有一组由系统预先定义好的属性，这些属性可以用于计算位置

(或速度)指令、监测位置(或速度)限制等，控制器将运动指令发送到驱动器，

驱动器就可以据此控制轴的运动。

与之对应，运动组其实是一种数据对象，能使我们控制多根轴同步地完成运

动。运动组也有众多预定义好的属性，用于对组的运动情况进行控制。

我们在示教程序中经常会写出类似于下面的代码：

MOVE ROBOT P1

这里的 ROBOT 实际上就是一个运动组，即工业机器人组