焊接机器人的编程技巧及举例说明
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。那么焊接机器人的编程步骤是怎样的呢？下面小编为大家简单介绍一下。
焊接机器人的编程技巧:
（1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
（2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
（3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
（4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
（5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
（6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
某焊接机器人编程：
一、开机
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
二、焊接程序编辑
1.进入程序编辑状态：
1.1.先在主菜单上选择［程序］一览并打开
1.2.在［程序］的主菜单中选择［新建程序］
1.3.显示新建程序画面后按［选择］键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建
程序名举例说明；
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按［选择］键选中各个字母；
1.6.按［回车］键进行登录
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”
2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）
2.1.握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入
可动作状态
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置）
2.3.按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，„MOVJ“→”“MOVJ，，VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处，按［选择］键；
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按［转换］键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJVJ=50%”，也可以把光标移到右边的速度，„VJ=***‘上按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车键确认。
2.6.按［回车］键，输入程序点（即行号0001）
