ABB机器人CCLink 配置【技巧】

ABB机器人提供CC-link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B（如下图）模块，把CC-link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。

上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。

X3部分为24V电源部分，针脚定义如下：

X8端子为CC-link总线接线端子，具体针脚定义如下。

 使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。

配置DSQC 378B，有以下参数需要注意。

参数类型 允许值 作用

Station Number 1-64 确定在CC-link总线中的地址

BaudRate 0-4 according to:

0 = 156 kbps

1 = 625 kbps

2 = 2.5 Mbps

3 = 5 Mbps

4 = 10 Mbps 确定通讯速率

OccSta 1-4 according to:

1 = 1 occupied station

2 = 2 occupied stations

3 = 3 occupied stations

4 = 4 occupied stations Occupied Sations。确定此从站确定的虚拟站数量。

BasicIO 0-1 according to:

0 = Bit I/O only

1 = Bit I/O and word I/O 确定通讯数据类型

OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。

 以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。

1）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”

2）进入如下路径

C:\ProgramData\ABB IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet

3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）

4）进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。

5） 进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。

6） 进入Devicenet Command对CC-link相关参数进行设置

7）参数含义参见本节一开始所述表格。

下图示例的含义为：

StationNumber：1；

BaudRate：156kbps；

OccSta：1；

BasicIO：0；

输入输出各为：16bit（2bytes）

8）添加signal，方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.