伺服机械手安全点如何设定参数

在功能设定页面点击【安全点设定】按钮可进入安全点设定页面，在该页面可以设定各轴的安全点参数。

如下图：

电机正反转是测试电机方向，即确认归原点方向的重要措施，属于调试机器的第一步。所有轴的反转方向即为归原点方向。

点击页面【X1轴】按钮即进入X1轴安全点的设定，

如下图：

最大移动：设定X1轴移动的最大距离。

模内下降最小位置：X1轴在模内移动的最小距离。

模内下降最大位置：X1轴在模内移动的最大距离。

电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示10000。

电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反馈显示55536。

小提示：如反馈不对，请调节伺服的反馈脉冲方向的参数

清除测试：将测试清零。

重要：X轴的移动位置还取决于限制里面的参数。如调整了X轴的最大移动，则限制里面也需要调节，否则无法走到最大移动的位置。

点击页面【Y1轴】按钮即进入Y1轴安全点的设定，

如下图：

最大移动：设定Y1轴移动的最大距离。

最大待机位置：设定Y1轴最大待机位置点。

离开原点位置：Y1轴下降离开原点开关的位置。若设定400，当Y1轴下降超过400，且Y1原点开关仍然有信号时，系统报警。

小提示：此参数是确保Y轴电机动的参数（即结构是正常的），因开关的通断有一定延时，请将此参数设大（大于原点铁片的长度）。

电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示10000。

电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反馈显示55536。

清除测试：将测试清零。

点击页面【Z轴】按钮即进入Z轴安全点的设定，

如下图：

最大移动：设定Z轴移动的最大距离。

型内安全区：设定型内取物安全区位置。

型外安全区：设定型外置物安全区位置。

电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示10000。

电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反馈显示55536。

清除测试：将测试清零。

点击页面【C轴】按钮即进入C轴安全点的设定，

如下图：

横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。如上图数据，则（0-20；300-360为C轴的横行安全范围【即水平状态】）

注意：此参数在C为伺服轴时才有效，C为气动轴时，此参数无效。

C轴归原点后为水平状态。

X2轴与Y2轴安全点设定和X1轴、Y1轴安全点设定相同。若系统为标准双臂五轴，则X1和X2的最大位置设置为一样，X1和X2轴可以达到各自的最大行程。

小提示：若机型为标准双臂五轴，一般X1和X2的原点在引拔横梁的两端。X1X2的最大移动为引拔横梁的长度。

距离计算：引发横梁的长度=X1的当前的位置+X2当前的位置+引拔距离（运行参数里面调节）

若横梁的长度为400，X1，X2的最大移动也为400.

若X1的当前位置为200，则X2最大只能走到150

200+150+50（引拔距离）=400

此为X1X2共用引拔横梁的防撞措施。

点击页面【限制】按钮即进入限制页面，

如下图：

模内上升X1轴最小位置：机械手臂在模内上升动作时允许的X1轴最小位置。

模内上升X1轴最大位置：机械手臂在模内上升动作时允许的X1轴最大位置。

模外上升X1轴最小位置：机械手臂在模外上升动作时允许的X1轴最小位置。

模外上升X1轴最大位置：机械手臂在模外上升动作时允许的X1轴最大位置。

注：模内下降X1轴最小、最大位置在机械参数页面或安全点设定页面X1轴进行修改。