解析工业机器人限位系统（软限位、硬限位、机械限位）
解析工业机器人限位系统（软限位、硬限位、机械限位）
机器人运动范围（限位）
机器人的工作空间，这个词含义比较宽泛，即机器人手臂能够够到的最大工作范围。实际应用中，机器人的工作范围是包含于envelope 最大范围之内的，而且还必须有条件的限制机器人在尽可能小的范围内工作。
机器人的限位限制一般有三重 ：软限位、限位开关、机械限位 。
软限位是软件中设定的各轴运动范围限值。了解机器人的运动学原理，就会知道，关节机器人之所以能在空间里准确到达一个位置，依靠的是各个轴分别从零点开始开始旋转特定的角度，从而合成出最终的位置。注意，“零点”这个关键词，意即每个关节开始运动的参考点，即０度。既然机器人可以自己计算每个轴从零点开始转了多少角度，那么自然就可以有一个新的参数：软限位（相对应于硬限位）。可以设定正方向 P 度，负方向 N 度是轴的活动范围，这样，当机器人运动过程中一旦检测到超出这个范围，控制器就让机器人停下来，然后弹出相应错误信息提示超限位了。软限位应该小于机械限位的，这样，当软限位失效后，硬限位就可以继续起作用。机器人运动到该限值时警告，机器手下电，警告可以取消。每个轴都有软限位（下图是各轴运动的软限位）。
2.限位开关（硬限位）是电气硬件上对各轴的位置限制，通常是类似行程开关。机器人运动到该位置触发开关后报警下电，不能使用取消键取消，如果要取消需要在执行开关中将硬限位功能关闭。并不是每个轴都有限位开关。
3.机械限位是机械上的位置限制，通常使用橡胶块等防止硬冲击。比如说限制第一轴旋转角度的机械挡块，如果超出限定位置，必然会被阻挡。使用机械限位的好处是可以在物理空间里准确定位，缺点是如果要达到很精确的定位，机构会变得很复杂。也无法自由调整设定，并不是每个轴都有机械限位
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