川崎机器人编程指令【大全】

一、各坐标系下的手动操作

⑴ 打开电源、气源 （总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。

⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。

⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。

⑷ 手动速度选择：按【手动速度】选择2或3（速度1-2-3-4-5-1循环切换）。

⑸坐标系选择： 关节坐标（JOINT）/基坐标（BASE）/工具坐标（TOOL）可循环切换，首先选择关节坐标（亦称各轴坐标）。

⑹握杆握下：握杆轻握，听到“咔”声响，表示握杆成功。

⑺ 机器人移动： 按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ，机器人将分别移动各个轴；

⑻坐标系变换为基坐标（BASE）和工具坐标（TOOL），再分别执行上述⑺的操作，同时记录下各运行动作状态。

记录表格：

二、三点位置示教和再现

⑴ 开机、示教准备（参见各坐标系下的手动操作）

⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：20151111 。

⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1 同理再记录位置2、位置3 。

⑷ 将示教开关打到【REPEAT】 注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT]

⑸ 再现。运行 【A】+【马打开】，【A】+【运转】，【A】+【循环启动】（指示灯判断）。

⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次。

⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。

三、再现模式下动作命令的执行

机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加"DO”命令标识，按[ENTER]软键盘（参见下图）执行。下面列举常见的动作命令：

①对齐命令-ALIGN

⑴打到再现模式、马达开、运转

⑵【菜单】-[键盘]

⑶ > DO ALIGN 回车

⑷ 再回到示教模式，准备下一步操作

技巧：输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换

②存储当前位置到P1点中-HERE

⑴打开一个文件

⑵ 【菜单】-[键盘]

⑶ > here p1 回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）

再回车，即保存了当前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。

③修改P1点的位置数据

如果要修改某点（如P1）的位置数据，只要在上述显示数据后（有提示信息：变更吗？（放弃请按RETURN键））直接输入各个数据即可，其中X、Y、Z三轴是以mm为单位的坐标值。O、A、T表示三个旋转坐标角度。

④移动到设定的P1点

移动到已经保存的P1点，在再现模式下执行“Do lmove p1”，机器人将移动到P1点。

⑤机器人原点设定

机器人可以设置2个原点，分别是HOME 和 HOME2，设置原点命令分别是：SETHOME, HERE 和 SET2HOME, HERE。将机器人手动操作运行到标准位置，然后执行上述命令即可。

⑥机器人回原点命令-HOME/HOME2

机器人执行程序过程中或某阶段程序结束后，一般需停在原点位置“待机”，等待下一步命令，在程序中只要书写命令“HOME”或“HOME2”即可，而单独执行回原点功能，则在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，单独命令的执行都是在“再现”模式下进行的。

原点位置可以修改，一般用于位置稍微调整。在设置原点位置时，当提示“变更吗？”时，直接输入新的位置数据即可。

⑦机器人的单独移动命令-DRAW

机器人从当前位置，在X、Y、Z方向上移动指定的距离，可以使用DRAW命令，该命令是在基坐标下以直线运动的方式移动的。

如： DO DRAW 100，-110， 200

表示从当前位置在X轴方向前进100mm，在Y轴方向退回110mm，在Z轴方向上升200mm.。

如果Y轴保持不变，上述命令可简写为：

DO DRAW 100，，200