abb机器人tcp校准步骤【免费下载】
1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式” 。
5. TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤
注意事项：
如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。
注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”
机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具TCP（tool center point）为基准的，为机器人所装工具建立工具坐标系，可以将机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试。
工具坐标系定义原理：
（1）在机器人工作空间内找一个精确的固定点作为参考点。
（2）确定工具上的参考点。
（3）手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。
（4）通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。
工具坐标系定义种类:
机器人工具坐标系常用定义方法有 3 种：【TCP（默认方向）】、【TCP 和Z】及【TCP和Z、X】。
扩展资料：
什么是工业机器人TCP：
TCP的全称是toolcentreposition，从字面意思就可以理解工具中心点。工具是独立于机器人的，由应用来确定。
常规TCP：
无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为_tnull。
固定TCP：
前面介绍的TCP是跟随机器人本体一起运动，但是也可以将TCP定义为机器人本体以外静止的某个位置。常应用在涂胶上，胶罐喷嘴静止不动，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。
