abb机器人零点校准方法及步骤【免费下载】
以下为abb机器人零点校准方法，跟着小编一起看看吧。
FlexPendant 的操作方式：
1、 操作FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图1所示：
2、 手持操作器主要部件，如图2所示：
3、 控制柜上的主要按钮和端口，如图3所示：
4、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图4所示：
图4注： 手动全速模式不建议使用
校准机器人零点位置的具体方法：
注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记
第一步:
选择手动操纵 （参看，首先把钥匙开关打到手动位置）
方法: 1> 点击 ABB2> 点击 手动操纵
第二步:选择动作模式
方法: 1> 点击 动作模式2> 点击 轴1 － 3或者 轴4 － 6
3> 点击 确定
第三步:选择工具坐标 （参看）
方法: 1> 点击 工具坐标2> 点击 tGripper3> 点击 确定
第四步:选择移动速度
方法: 1> 点击 增量2> 点击 中或者 小3> 点击 确定
第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置 （参看
方法: 此时图2上 操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系
注意：
如果先前选择 轴1 － 3则
1> 操纵杆上下移动为2轴动作
2> 操纵杆左右移动为1轴动作
3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作
如果先前选择 轴4 － 6则
1> 操纵杆上下移动为5轴动作
2> 操纵杆左右移动为4轴动作
3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作
1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）
2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点
如图所示： A(六轴机器人)
如图所示：(四轴机器人)
移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图所示。
第六步:更新转数计数器 （参看图1，此时可以示教器使能开关）
方法: 1> 点击 ABB 2> 点击 校准3> 点击 ROB_1 （参看图7）
4> 点击 转数计数器 （参看）
5> 点击 更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）
6> 点击 是
7> 点选 显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8> 点击 更新（会弹出一个警告界面 如图10）
9> 点击 更新（会弹出一个进度窗口 然后等待）
最后显示更新以后的状态如图所示
10> 点击 关闭（更新完毕）
