abb机器人码垛详细编程教程【完整版】

所谓数组，是有序的元素序列。 若将有限个类型相同的变量的集合命名，那么这个名称为数组名。组成数组的各个变量称为数组的分量，也称为数组的元素，有时也称为下标变量。

举例：

int a[10]; 说明整型数组a，有10个元素。若要表示第10个元素，则使用a[9]。第一个则是a[0]。

float b[10],c[20]; 说明实型数组b，有10个元素，实型数组c，有20个元素。

char ch[20]; 说明字符数组ch，有20个元素。

在ABB机器人中，数组分为一维数组、二维数组、三维数组，那它们的区别在哪里呢？我们编程需要用到几维数组呢？那我们来看看例子：

一维数组：

当数组中每个元素都只带有一个下标时，称这样的数组为一维数组。

注意：ABB机器人中第一个元素为：num1{1}，而非num1{0}，所以num1中有三个元素,第一个元素值为5，而非第0个元素值为5。

二维数组：

理解完了数组之后，我们来看一下，具体编程案例吧！如图中，有4个点需要计算，以第1点位基准。（每个方块的长宽都是200mm*200mm）

数组建立

接下来我们来看一下在示教器里怎么编辑吧！（新建一个数组 reg6{4,3}），建立好了数组之后编程就按上述方式即可！

1.新建一个4行3列的数组，名称为reg6。

2.把计算出来的偏移值填进去。{1,1}代表第一个产品X轴偏移值，{1,2}代表第一个产品Y轴偏移值，{1,1}代表第一个产品z轴偏移值。

如果是两层的码垛（8个产品），则只需要建立reg6{8,3}数组，XY值不变，只是Z轴位置改变了。最后我们看到的程序就是这样的：

CASE 1:

pick := Offs(p10,reg6{1,1},reg6{1,2},reg6{1,3});

CASE 2:

pick := Offs(p10,reg6{2,1},reg6{2,2},reg6{2,3});

CASE 3:

pick := Offs(p10,reg6{3,1},reg6{3,2},reg6{3,3});

CASE 4:

pick := Offs(p10,reg6{4,1},reg6{4,2},reg6{4,3});

CASE 5:

pick := Offs(p10,reg6{5,1},reg6{5,2},reg6{5,3});

CASE 6:

pick := Offs(p10,reg6{6,1},reg6{6,2},reg6{6,3});

CASE 7:

pick := Offs(p10,reg6{7,1},reg6{7,2},reg6{7,3});

CASE 8:

pick := Offs(p10,reg6{8,1},reg6{8,2},reg6{8,3});

NDPROCPROC rPick0

抓取程序ClkReset Timerl;

复位时钟ClkStart Timerl;

开始计时rCalPosition;

计算位置，包括抓取位置、抓取安全位置、放置位置等

MoveJ Offs(pPick 0,0,nPickH),vMaxEmpty,z50,tGripperWObj:= wobj0;

利用MoveJ移动至抓取位置正上方

MoveL pPick,vMinLoad.fine,fGripperWObj:=wobj0;

利用MoveL移动至抓取位置Set do00 ClampAct;

置位夹板信号，将夹板收紧，夹取产品Waitime 0.3;

预留夹具动作时间，以保证夹具已将产品夹紧，等待时间根据实际情况来调整其大小:若有夹紧反馈信号，则可利用WaitDI指令等待反馈信号变为1,从而替代固定的等待时间

GripLoad LoadFull;

加载载荷数据

TiggL 0ft(pickc0.O,nPickH),vMin od,Hokot.x50.GripperWObj:-wobj0;

利用TiggL移动至抓取正上方并调用触发事件HookAct,即在距离到达点10m处将钩爪收紧，防止产品在快速移动中掉落

MoveL Pisa.sMaxLaL.20.GipperWObj:=wobj0

利用MoveL移动至抓取安全位置ENDPROC

PROC Paco

放置程序

Wobhj-CurWob;

位置正上方  rWobj  CurWobj;出在离开放置位置正上

事件HookOf,并调用触发!利用TiggL移动至放置位置，方点位10mm后将钩爪放开

Reset do00 ClampAct;

复位夹板信号，夹板松开，放下产品Waitimne 0.3;

预留夹具动作时间，以保证夹具已将产

等待时间间根据实际情况调整其大小