程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。

1. 变更编号（Renumber）

该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。

图1

示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。

图2

通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。

图3

注意：
1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。

具体操作步骤：
将光标移至程序首行后  
①选择F5编辑命令；
②选择“变更编号”选项；
③选择F4“是”
（如图4、图5所示）。

图4

备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。所以，变更编号后两者编号保持一致。

图5

2.取消（Undo）
该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。

下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：

图6

在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：

图7

通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
    
具体操作步骤：
①选择F5编辑命令；
②选择“取消”；
③选择F4“是”
（如图8、图9所示）。

图8

图9

取消后，程序如图10所示。

图10

3.改为备注（Remark）
该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11，

图11

该程序对应机器人轨迹如图12，

图12

将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。将2-4行改为备注后，程序如图13，

图13

改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。

图14

具体操作步骤：
①将光标移至需要改为备注的行号位置；
②选择F5编辑命令；
③选择“改为备注”选项（如图15）；
④根据提示，下移光标选中目标对象；
⑤选择F4“改为备注”（如图16）。

图15

图16

备注：若要取消备注，可按照相同操作步骤选择取消备注。

扩展资料：

发那科机器人的正确操作方法及步骤：

1、通电

1）将操作者面板上的断路器置于ON

2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

3）将操作者面板上的电源开关置于ON

2、关电

1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

2）将操作者面板上的电源开关置于OFF

3）操作者面板上的断路器置于OFF

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

3、示教模式

关节坐标示教（Joint）

通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教（XYZ）

沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系

2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系

工具坐标示教（Tool）

沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示

JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

状态指示灯

JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

4、设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%，5%到100%之间，每按一下，改变5%

SHIFT键+示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：

开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON

2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。