注塑机械手调试与编程【完整版】
1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“▶□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程：
原点文库 直线移动 等待点 （X 轴、 Y 轴的值要设置，Z 轴为 0 ） 姿势复归 姿势复归时间（ 1.00S ） ，姿势监控（5S）
开模完成 直线移动 下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置） 直线移动 前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（0.5S） 治具闭（吸着1使用或夹具1使用） 计时T13（0.5S）
直线移动 后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动 上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0） 姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S） 允许合模 直线移动 前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动 横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动 下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大） 治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时 直线移动 上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0） 直线移动
横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）
3.设置要领 3.1 原点复归
3.2等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 3.3 姿势复归（不用设置） 3.4 开模完成
3.5下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）
3.6前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 3.7 计时（0.5S），主要防止吸不住零件； 3.8治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 3.9计时T13(0.5S)
3.10 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 3.11 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）
3.12 姿势动作 3.13 允许合模 3.14 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 3.15 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 3.16 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]） 3.17 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）
3.18 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0） 3.19 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）
3.20 返回
扩展资料：
调试方法：
由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。
夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。
夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。
对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点。
（1） 手部应具有适应的夹紧力和驱动。
（2）手指应具有足够的开关范围。
（3）手指对制品应具有一定的夹持精度。
（4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。
注塑用机械手的驱动系统一般可分为气压驱动和电力驱动等两类，也可以根据工作要求采用上述两种类型的组合系统来完成驱动。
在设计选用驱动系统时应注意以下几点。
（1） 根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。
（2） 对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。
（3） 对于需要采用伺服控制的机械手多采用电力驱动系统。
注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。
在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。
在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。
一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点。
（1） 应确保机械手有足够的定位精度；
（2） 应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费；
（3） 应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；
（4） 应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。
